# Ghost

ROS 2 机器人项目工作空间。

## 项目结构

```
ghost/
├── src/                 # 源代码（含子模块）
├── build/               # 编译中间产物
├── install/             # 编译输出（可执行文件、库、配置）
├── log/                 # 编译日志
└── scripts/             # 辅助脚本
```

## 子工程

本项目包含以下 git submodules：

| 路径 | 说明 |
|------|------|
| src/curise_sensor | 巡迹传感器 |
| src/location-eagleye | Eagleye 定位 |
| src/ssy_angle_control | 角度控制 |
| src/nmea_ros_bridge | NMEA 串口桥接 |
| src/llh_converter | 经纬度转换 |
| src/rtklib_ros_bridge | RTKLIB 桥接 |
| src/ghost_bringup | 启动配置 |

## 快速开始

### 1. 拉取子工程

```bash
./scripts/pull_submodules.sh
```

### 2. 配置 ROS 2 环境

```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash   # 或 foxy、iron 等
```

### 3. 编译

```bash
./scripts/build.sh
```

### 4. 使用

```bash
source install/setup.bash
# 启动相关节点...
```

## 打包部署

将编译产出打包为 tar.gz 便于部署：

```bash
./scripts/package.sh
```

默认生成 `ghost_install_YYYYMMDD_HHMMSS.tar.gz`。可自定义：

```bash
OUTPUT_DIR=/tmp PACKAGE_NAME=ghost_release.tar.gz ./scripts/package.sh
```

解压部署：`tar -xzvf ghost_install_*.tar.gz -C /目标路径/`