#!/bin/bash
# 编译脚本
# 使用 colcon 编译 ROS 2 工作空间

set -e

SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
REPO_ROOT="$(cd "$SCRIPT_DIR/.." && pwd)"

cd "$REPO_ROOT"

echo "=========================================="
echo "  编译 Ghost 工程"
echo "=========================================="

# 检查是否已 source ROS 2 环境
if [ -z "$ROS_DISTRO" ]; then
    echo "警告: 未检测到 ROS 2 环境"
    echo "请先执行: source /opt/ros/<distro>/setup.bash"
    echo "例如: source /opt/ros/humble/setup.bash"
    read -p "是否继续? (y/n): " -n 1 -r
    echo
    if [[ ! $REPLY =~ ^[Yy]$ ]]; then
        exit 1
    fi
fi

# 创建 build 和 install 目录（colcon 会自动创建，但可显式指定）
mkdir -p build install log

# 编译
echo ">>> 开始编译..."
colcon build --symlink-install "$@"

echo ""
echo "完成: 编译成功"
echo "安装目录: $REPO_ROOT/install"
echo "使用前请执行: source $REPO_ROOT/install/setup.bash"