ghost

Ghost

ROS 2 机器人项目工作空间。

项目结构

ghost/
├── src/                 # 源代码（含子模块）
├── build/               # 编译中间产物
├── install/             # 编译输出（可执行文件、库、配置）
├── log/                 # 编译日志
└── scripts/             # 辅助脚本

子工程

本项目包含以下 git submodules：

路径	说明
src/curise_sensor	巡迹传感器
src/location-eagleye	Eagleye 定位
src/ssy_angle_control	角度控制
src/nmea_ros_bridge	NMEA 串口桥接
src/llh_converter	经纬度转换
src/rtklib_ros_bridge	RTKLIB 桥接
src/ghost_bringup	启动配置

快速开始

1. 拉取子工程

./scripts/pull_submodules.sh

2. 配置 ROS 2 环境

source /opt/ros/humble/setup.bash   # 或 foxy、iron 等

3. 编译

./scripts/build.sh

4. 使用

source install/setup.bash
# 启动相关节点...

打包部署

将编译产出打包为 tar.gz 便于部署：

./scripts/package.sh

默认生成 ghost_install_YYYYMMDD_HHMMSS.tar.gz。可自定义：

OUTPUT_DIR=/tmp PACKAGE_NAME=ghost_release.tar.gz ./scripts/package.sh

解压部署：tar -xzvf ghost_install_*.tar.gz -C /目标路径/