# 请求部分
string target_frame                # 目标坐标系
geometry_msgs/PoseStamped source_pose  # 源坐标系中的位姿（包含时间戳）

---
# 响应部分
geometry_msgs/PoseStamped transformed_pose  # 目标坐标系中的位姿（包含新时间戳）
bool success
string error_message