wheelchair_state_machine

src3/wheelchair_state_machine/src/ipad_manager.cpp → src/wheelchair_state_machine/src/ipad_manager.cpp

@@ -4,10 +4,8 @@
 
 using namespace std::chrono_literals;
 
-IpadManager::IpadManager(rclcpp::Node* node)
-    : node_(node)
-    , recharge_active_(false)
-    , cmd_enable_(false)
+IpadManager::IpadManager(rclcpp::Node *node)
+    : node_(node), recharge_active_(false), cmd_enable_(false)
 {
     logInfo("iPad管理器初始化完成");
 }
@@ -16,15 +14,15 @@ void IpadManager::onCmdEnable(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg)
 {
     bool new_enable = msg->data;
     logInfo("收到命令使能: " + std::to_string(new_enable));
-    
+
     // 状态变化检查
-    if (!cmd_enable_ && new_enable)
+    if (!cmd_enable_ && !new_enable)
     {
         // 命令使能从false变为true - 启动回充
         cmd_enable_ = true;
         startRecharge();
     }
-    else if (cmd_enable_ && !new_enable)
+    else if (cmd_enable_ && new_enable)
     {
         // 命令使能从true变为false - 取消回充
         cmd_enable_ = false;
@@ -43,7 +41,7 @@ void IpadManager::startRecharge()
     {
         recharge_active_ = true;
         logInfo("启动回充功能");
-        
+
         if (recharge_start_callback_)
         {
             recharge_start_callback_();
@@ -65,7 +63,7 @@ void IpadManager::cancelRecharge()
     {
         recharge_active_ = false;
         logInfo("取消回充功能");
-        
+
         if (recharge_cancel_callback_)
         {
             recharge_cancel_callback_();
@@ -93,7 +91,7 @@ void IpadManager::setRechargeCancelCallback(RechargeCancelCallback callback)
     logInfo("已设置回充取消回调");
 }
 
-void IpadManager::logInfo(const std::string& message)
+void IpadManager::logInfo(const std::string &message)
 {
     if (node_)
     {